A legkorábbi európai hárfaábrázolások a 8. század végén faragott monifeithi pikt kőtáblán, és a 816–835 között megírt karoling zsoltároskönyv, az Utrecht Psalter pennával rajzolt ábrái között találhatóak.
A szerelmet és a lovagi erényeket megéneklő középkori nemes dalnokok, a trubadúrok, trouvère-ek és a Minnesängerek még kisméretű, hordozható hárfákat használtak, de a gazdagon díszített itáliai és spanyol reneszánsz hangszereket többnyire már a földre támasztva, ülő testhelyzetben szólaltatták meg. A 17–18. századi barokk hárfákon versenyműveket és kamaradarabokat játszottak, míg kisebb együttesekben inkább kísérőhangszerként alkalmazták. A cseh–német–osztrák határ környékén élő böhmerwaldi hárfások és a hegedű–hárfa–bőgő összeállításban muzsikáló bajor és osztrák zenekarok a 17. század közepe óta a tiroli Hakenharfét (kampóshárfát), népszerűbb nevén a große Zupfgeigét (nagy pengetős hegedűt) használták. A svábországi Donauwörthben dolgozó Jacob Hochbrucker 1720-ban készítette el a legelső pedálos hárfát, amelyen játék közben is lehetett a húrok hangmagasságát változtatni. A német származású párizsi zongorakészítő, Sebastian Érard 1810-ben mutatta be a 42 húros, 7 pedállal ellátott kettőspedálhárfát, amelyet jelentősebb hárfakészítők kisebb-nagyobb változtatásokkal máig készítenek.
A 19. századi hangszerkészítők és hárfások a zeneszerszám továbbfejlesztése céljából újabb és újabb típusok megvalósításával kísérleteztek, így egy jó ideig szinte kizárólag a kromatikus hárfák tökéletesítése foglalkoztatta a pengetős hangszer híveit. A brüsszeli és párizsi konzervatóriumokban kromatikus hárfa osztályokat indítottak, míg többek között Franciaországban Gustave Frantz Lyon, Poroszországban a hannoveri Karl Weigel, az ohiói Columbusban Carl E. Brown, valamint az illinoisi Jolietben Leopold Lehman szabadalmaztatott kereszthúros kromatikus hárfákat.
Mandel Róbert a Kossuth Kiadónál megjelent kötetéről ide kattitva olvashat bővebben.
A hangszer történetének egyik legérdekesebb találmánya a brooklyni Henry Greenway hangszerkészítő mester által 1895-ben bemutatott double chromatic harp volt. A különösen gazdagon díszített zengőszekrényhez két, egymást X alakban keresztező oszlopot illesztett, így valójában egy hangszertestre két hárfát is épített. Az igazi ritkaságnak számító zeneszerszámot a New York-i Music Trade Review című szaklap 1895. novemberi számában megjelent cikk szerint Henry Greenway az ismert hárfaművésznő, Madame La Roche tervei alapján építette meg. La Roche asszony hangszertalálmányának legnagyobb erénye az volt, hogy az ikerhangszerre hat és fél oktávnyi teljesen kromatikus húrozatot feszített, így kettőshárfáját pedálok nélkül is bármilyen hangnemben könnyen megszólaltathatta. A 45 egészhangra hangolt húrt a bal oldalra, míg a 33 kromatikus húrt a jobb oldalra feszítette. A játékmód feltehetően igen bonyolult lehetett, hiszen a zeneeszköz húrjaihoz nehezebben lehetett hozzáférni.
Tiszta futamokat és arpeggiókat sem lehetett túl könnyű játszani rajta, hiszen az egymást pont középen, a húrhossz felénél keresztező húrok egymással érintkezve bizonyosan összezúgtak. A feltűnő külsejű és elegáns, de technikailag még tökéletlen dupla kromatikus hárfa iránti érdeklődés rövid életű lehetett, hisz az alig több mint százéves találmányból a világ múzeumaiban mindössze két eredeti példány maradt fenn.
